CENO kayma halkası altı eksenli robotun hareketiyle nasıl işbirliği yapar?
Kaydırma halkalarının altı eksenli robotun hareketiyle nasıl işbirliği yaptığını tartışmadan önce, önce altı eksenli robotun nasıl hareket ettiğini daha iyi öğrenmeye çalışalım.
Öncelikle ilk altı eksenli robot için ana araştırma içeriğini bilmemiz gerekiyor.
Bölüm 1, Kinematik analiz
Kinematik analizin esas çalışmaları, robotun ucu ile taban arasındaki göreceli pozisyonaldır. Bu, daha fazla hareket planlaması için teorik temel oluşturur.Yön kinematik teorisi iki parçaya ayrılır., ileri kinematik ve ters kinematik.
Bölüm 2, İleri Kinematik Sorunu
Kinematik problemin iki tür çözüm yöntemi vardır, D-H yöntemi ve spinor teorisi yöntemi. D-H yöntemi robot üzerinde bağlantı koordinat sistemini oluşturur,bitişik eklemlerin dönüşüm matrisini elde eder, ve sonunda robot ucunun ve tabanın poz ilişkisini elde eder. The spinor theory method constructs the unit motion spinor of each joint in the overall solution coordinate system and chooses the exponential product formula to obtain the positive solution of the robot.
Bölüm 3, Ters kinematik sorunu
Ters kinematikanın genel çözüm yöntemleri arasında analitik çözüm, sayısal çözüm ve akıllı çözüm vardır.geometrik yöntemler ve spinor teorisine dayalı yöntemler. İkinci yöntem sayısal çözüm iteratif çözüm yoluyla ters çözümü elde etmektir. Üçüncü yöntem akıllı çözümdür,Bunun temsilcileri arasında parçacık sürüsü optimizasyon algoritması ve sinir ağı algoritması vardır..
Bu altı eksenli robotun hareket teorisi.
CENO kayma halkaları ile altı eksen arasındaki ilişki hakkında daha fazla bilgi için lütfen bizimle iletişime geçin.
Mesajınız 20-3.000 karakter arasında olmalıdır!